Compositor da primeira leva da bossa nova, estudou piano por imposição familiar durante a infância em Vitória (ES). Também aprendeu acordeom, gaita e violão, instrumento no qual se especializou. Teve aula de harmonia, arranjo e composição com os maestros Guerra-Peixe e Moacir Santos. Radicou-se no Rio de Janeiro, onde fundou com Carlos Lyra uma academia de violão. Lá deu aulas, entre outros, para Nara Leão. Em 1958 e 59 deu os primeiros passos como compositor e participou da gravação do disco "Os Garotos da Bossa Nova". Fez amizade com Ronaldo Bôscoli, com quem compôs um de seus maiores sucessos, que também é uma das músicas-ícone da bossa nova: "O Barquinho", de 1961. Com ela participou do Festival de Bossa Nova do Carnegie Hall, em Nova York, 1962, num raro momento como cantor. Além do "Barquinho", compôs com o parceiro Ronaldo Bôscoli "Você", "Vagamente", "Ah, Se Eu Pudesse", "Errinho à-toa", "Nós e o Mar" e outras. Formou o Conjunto Roberto Menescal, que acompanhou shows de Dorival Caymmi, Aracy de Almeida, Maysa, Silvinha Telles e outros. Gravou com muitos artistas e excursionou pelo mundo inteiro tocando os clássicos da bossa nova, atividade que pratica até hoje. Nos anos 80 e 90 teve destacada atuação como diretor produtor musical, descobrindo, lançando e relançando talentos.
Alguém disse que não poderia ser feito, e ele, com uma risada, respondeu que aquilo talvez não poderia ser feito", mas que ele não diria isso, até que tivesse tentado."
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25/10/1937
